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應用影像處理與PID控制於輪轉印刷機之自動檢測及調整

為了解決datum數學的問題，作者陳啓銘 這樣論述：

中文摘要在輪轉印刷機器生產線上，由於加工流程中常因材料張力變化，材料厚薄差異，導輪安裝時平行度的精度，導致印刷產品產生偏移歪斜。以往使用人工輔助機器檢測停機，因為使用人工的方法無法即時進行歪斜校正，使得產品良率下降。本篇論文針對印刷材料在卷對卷作業的機械中，運用橫向位移調整機構，整合可程式邏輯控制器(Programmable Logic Controller, PLC)、比例積分微分( Proportional-Integral and Derivative, PID）演算控制功能、觸控式人機介面(Human Machine Interface, HMI)及電動缸，並藉由調整張力以解決印刷偏

移歪斜.並且使用CCD (Charge-coupled Device)作為感測器，並導入影像辨識技巧與演算法。藉此，設計出一套監測系統，可運用於偵測印刷品歪斜，讓系統可以具體數據呈現調整偏差量，並使橫向位移調整機構自動導正。應用影像處理與PID 控制於輪轉印刷機之自動檢測及調整以導正印刷位置的橫向偏移量，其結果可證明此方法可有效導正以印刷基準線為目標控制方式，能得到良好的控制效果，使印刷物在不停機的情況下，可自動修正位置，並提高工作效率及生產良率。關鍵字：輪轉印刷機，影像處理，比例積分微分PID，可程式邏輯控制器PLC 系統

考量修形、變形與誤差影響下之擺線行星齒輪 機構受載接觸特性之研究

為了解決datum數學的問題，作者黃勁儫 這樣論述：

行星分流式擺線針輪減速機，即業界俗稱之RV®減速機，為結合漸開線行星齒輪組與擺線針輪行星減速機構的二階式減速機。此設計具有擺線針輪行星齒輪機構高減速比、高嚙合剛性之優勢以及漸開線行星組齒輪功率分流、製造成熟之優點。因此也多應用在高精度與大負載傳動場合。然而這也使得此類型減速機必須考量以下問題：擺線盤與漸開線齒廓之修形模式、擺線齒盤支撐軸承壽命、多接觸對之受載狀況，以及元件加工誤差與組裝誤差對傳動與受載接觸特性的影響。 為分析前述之問題，本論文提出了納入減速機主要負載元件，如漸開線齒輪、擺線針輪以及擺線齒盤支撐軸承等多接觸對的齒面嚙合分析(Tooth Contact Analysis,

TCA)模型與受載齒面接觸分析(Loaded Tooth Contact Analysis, LTCA)模型。在TCA模型中，擺線針輪接觸對的嚙合分析在理想擺線輪廓狀況下，係利用瞬心法分析；以移距--等距修整組合產生的修整擺線輪廓，則使用軌跡圓法來進行分析。而漸開線齒輪接觸對則是使用漸開線齒面嚙合關係求解。如此可求得個別減速段受誤差下之傳動誤差與背隙變化，以及由運動關係進一步求出整體機構在誤差下的傳動誤差與背隙曲線。 LTCA模型則是利用影響係數法為基礎建立多接觸對計算模型，以分析減速機中主要受負載元件之相關接觸對的負載、接觸斑與接觸應力分布情形。此LTCA模式係納入TCA模型之接觸對輪

廓在具誤差條件下之幾何關係，以及考慮赫茲變形、齒輪齒彎曲變形、軸彎曲變形與軸扭轉變形影響之情況；其中擺線盤支撐軸承則考慮實際圓柱滾子與曲軸、擺線齒盤軸承孔之接觸。同時亦應用Ioannides-Harris軸承壽命模型，根據滾子接觸應力分布來評估各種滾子輪廓之軸承壽命。 在本研究中使用一款市售減速機產品做為案例，探討齒廓修整與元件誤差對接觸特性之影響。齒廓修整係以正移距--正等距、負移距--正等距與負移距--負等距等三種修整組合；誤差則考慮擺線盤偏心誤差、銷輪節圓中心偏心誤差、曲軸相位角誤差、銷位置誤差等時變誤差，以及銷輪節圓徑誤差、銷徑誤差與曲軸偏心誤差等非時變誤差。 嚙合分析結果

顯示在相近設計背隙條件下，以正移距--正等距修整擺線齒廓會得到較低的傳動誤差變化量。而在具有元件誤差狀況下，元件誤差對傳動誤差的影響大於修整形式，其中時變誤差中的偏心誤差影響最高，0.01 mm的銷輪偏心誤差會使傳動誤差峰對峰值增加至16.4 arcsec，背隙損失達49.5 arcsec。而正移距—正等距修整輪廓在偏心誤差下會造成接觸位置接近齒底的狀況，使得傳動誤差峰對峰值加劇變化；除此條件之外，元件誤差與輪廓修整並不會對傳動誤差造成影響。 而LTCA的分析分為理想擺線輪廓以及修整輪廓設計下之負載分析兩部分。擺線齒輪機構具理想輪廓之負載分析主要目的係求得在擺線盤理想輪廓以及無誤差狀況下

的各種負載特性，包含銷負載與接觸應力變化曲線，軸承負載曲線，擺線盤與曲軸的扭矩曲線、漸開線齒對的負載曲線以及元件受載位移曲線與機構剛性，以做為分析的參考基準。從理論擺線輪廓設計下之負載結果顯示，單一擺線輪廓與銷接觸個數為銷數目的44%，最大接觸應力則發生在擺線輪廓曲率最大位置附近。軸承負載則會隨著輸出轉角有週期變化，在本案例中，最高可達21 kN，最低則僅為2.3kN。而軸承最大、最小負載發生位置會發生在曲軸上的特定位置，即垂直於曲軸軸線與軸承中心連線上，在此兩相差180°的位置會分別受到最大與最小負荷與應力。另外曲軸的軸彎曲變形亦會使得漸開線齒輪對的負載分佈不均，其齒面負載係數KHβ可達1.

52。 而在具擺線輪廓修整與機構誤差之負載分析重點，則是探討輪廓與機構誤差對負載變化造成的影響。分析結果顯示，擺線輪廓修整主要影響銷輪接觸對負載，對其他負載特性幾乎沒有影響。正移距--正等距修整擺線齒廓因為具有較多的銷接觸個數，而有較低的銷負載與較佳的機構剛性，與負移距--負等距修整擺線齒廓相比，平均銷接觸數多出56%，負載峰值減少37 %，而且機構剛性高出8.5%。在誤差影響方面，以時變誤差中的偏心誤差影響最大，如在銷輪偏心誤差為0.01 mm @ 0°狀況下，增加了約43.9 %至71.2%的銷負載峰值；而且偏心誤差亦會使擺線盤扭矩分配與曲軸扭矩分配產生變化。例如正移距--正等距修整

的擺線盤扭矩傳輸分配曲線，會因銷輪偏心誤差(0.01 mm @ 0°)產生扭矩30.3% 的曲線振幅變動。在曲軸傳輸扭矩方面，銷輪偏心誤差則會使兩個曲軸的平均傳輸扭矩上升12%，另一個曲軸減少19%。而非時變誤差僅對擺線盤接觸對產生較明顯的影響，其他則無。另一方面，漸開線齒對相關誤差僅對擺線盤扭矩分配與曲軸扭矩分配產生較明顯的影響。同時分析結果亦顯示修整輪廓與機構誤差的交互影響很輕微。 在擺線盤支撐軸承負載與壽命評估方面，軸承負載變化並不會因擺線輪廓修整形式而有明顯的不同，其中負移距--負等距修整擺線輪廓雖會使軸承負載略微降低，但僅有0.08 %的差距，可忽略。而滾子輪廓修整方面，本論文

比較了無修整、兩種對數曲線修整與端面拋物線修整、以及廠商特定滾柱輪廓的應力分布變化。結果顯示每種修整皆能達到消除邊緣應力集中的效果，而端面拋物線修整會在修整起始處附近產生應力上升的現象，其上升量約為滾子中央應力的4~4.7 %。由滾子修整輪廓所得到的接觸應力分布，以Ioannides-Harris軸承壽命模型計算出軸承壽命顯示，廠商特定滾柱輪廓在無誤差下，壽命可達近12,900小時，比起其他修整輪廓高出70% 至300%不等之壽命。而以對數曲線滾柱輪廓在綜合誤差下所得到分析結果顯示，壽命會從無誤差狀況下7,420小時下降到2,950小時。 綜上所述，本論文所提出的LTCA模型提供了完整的

行星分流式擺線針輪減速機分析能力，可以協助業界改善既有設計或是輔助開發新型減速機以提升傳動效能，提升產業競爭力。