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符合車用電子電機系統功能安全要求之自主駕駛車定位導航系統研發

為了解決fsr電動車的問題，作者侯翔文 這樣論述：

本研究致力於提出一套符合車用電子電機系統功能安全要求之自主駕駛車定位導航系統，其主要功能安全概念包含故障檢測、失效安全及故障容錯機制等，為此本研究使用多感測器即時融合技術，其優點為當某一感測器失效時，能延長可信的定位結果，使得決策系統能夠有更充裕的時間進行決策，如降級模式。此多感測器融合技術以圖資導引為基礎，藉由無損型卡爾曼濾波器配合全球導航定位系統以及慣性導航系統進行定位狀態估測，然而無損轉換所產生之取樣點有機率在不合理範圍，如人行道，加入光學雷達偵測資料做為限制條件可將不合理之定位取樣點限制在合理範圍內。本研究將光學雷達所偵測之特徵與電子地圖整合來決定限制條件的大小，進而設計出一套限制型

無損式卡爾曼濾波器，此方法除了能有效降低定位估測誤差，也能即時偵測定位系統狀態提供給車輛控制系統，降低錯誤資訊所造成之危險。最後本研究使用電動中型巴士作為驗證平台，以不同場域以及以人工駕駛/自動駕駛來驗證此套系統，證明此套系統在幾種不同狀況下皆能順利運行。